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罗德里格旋转公式
1、x1 = |R| * cos（A+B）y1 = |R| * sin（A+B）其中（x1， y1）就是（x0， y0）旋转角B后得到的点，也就是位置向量R最后指向的点。
2、RT*R=[e1，e2，e3]T *[e1， e2， e3] *[e1， e2， e3]T *[e1，e2，e3] = E 根据矩阵的结合率，很明显上式成立，所以旋转矩阵是一个正交矩阵。证明罗德里格斯公式。
3、罗德里格矩阵构造旋转矩阵：需要把这个正交矩阵精确表示出来，还是要把旋转变换的结果计算得比较精确，这是两个不同的需求，另外，所谓的精度高低也是相对的，要看和什么其它的方法相比。
4、勒让德多项式Pn(x)是n阶多项式，可用罗德里格公式表示为：正交性 勒让德多项式的一个重要性质是其在区间 1 ≤x≤ 1 关于L内积满足正交性，即：1 其中 δmn为克罗内克δ记号，当m=n时为1，否则为0。
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